高陡岩壁钻孔处理设备的三维感知与自动控制系统

# 高陡岩壁钻孔处理设备
## 三维感知
### 双目立体视觉重建
- 岩壁物理信息采集
  - 数据收集
  - 实时分析
- 三维数字模型构建
  - 模型优化
  - 精度验证
### 点云配准
- 岩壁实景模型
  - 尺寸测量
  - 表面特征提取
- 精度
  - 厘米级精度
  - 缺失数据补全
## 孔位规划
### 路径优化算法
- 工程力学参数
  - 钻孔负载分析
  - 地质条件反馈
- 施工规范
  - 安全标准
  - 工艺规范
### 三维模型结构分区
- 钻孔点位空间坐标序列
  - 坐标系定义
  - 点位选择策略
## 四足移动
- 仿生机器人垂直壁面攀移
  - 运动控制算法
  - 障碍物规避
## 稳定定位
### 液压支撑机构
- 支撑压力调节
- 动态稳固性
### 力位混合控制算法
- 姿态稳定性保证
  - 传感器反馈
  - 控制精度提升
## 钻孔控制
### 机械臂空间控制
- 运动轨迹规划
- 力传感反馈
### 潜孔锤准确钻孔
- 钻头选择
- 钻孔参数设置
## 操作控制系统
### 5G网络远程遥操作
- 实时监控
- 数据传输
### 预设施工方案全自动作业
- 作业流程自动化
- 故障诊断系统