PDDL基本结构与详细组件解析及扩展介绍

该思维导图阐述了规划领域描述语言（PDDL）的基本结构，包括域定义和问题定义的主要组件。域定义包括主题、需求、主要谓词和操作，而问题定义包含主题、域、初始状态和目标状态。详细结构涉及需求类型、谓词名称及参数、操作的前提和效果。此外，PDDL还支持类型定义、函数及约束等扩展，以丰富描述能力。

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# PDDL基本结构与详细组件解析及扩展介绍
- 基本组件
  - 域定义（Domain Definition）
    - 主题（Name）
    - 需求（Requirements）
      - 类型
        - :strips
        - :typing
        - :adl
        - 其他需求
    - 主要谓词（Predicates）
      - 谓词名称
      - 参数
        - 变量
        - 类型
    - 操作（Actions）
      - 操作名称
      - 参数
        - 变量
        - 类型
      - 前提条件（Preconditions）
        - 简单前提
        - 复杂前提（组合条件）
      - 效果（Effects）
        - 正效果（Add Effects）
        - 负效果（Delete Effects）
  - 问题定义（Problem Definition）
    - 主题（Name）
    - 域（Domain）
      - 指定所使用的域名
    - 初始状态（Initial State）
      - 以谓词形式列出初始条件
      - 初始条件示例
    - 目标状态（Goal State）
      - 以谓词形式列出目标条件
      - 简单目标
      - 复杂目标（组合条件）
- 域定义的详细结构
  - 需求
    - 支持的需求类型
      - 语言扩展
      - 形式化表达
  - 谓词
    - 谓词名称
      - 语法规范
    - 参数
      - 变量类型
      - 支持多重参数
  - 操作
    - 操作名称
    - 参数
      - 支持多类参数
    - 前提条件
      - 逻辑表达式
    - 效果
      - 正效果
        - 添加谓词
      - 负效果
        - 删除谓词
- 问题定义的详细结构
  - 域
    - 与域定义的匹配
  - 初始状态
    - 多种初始配置
  - 目标状态
    - 明确结束条件
    - 目标条件示例
- PDDL的扩展
  - 类型定义
    - 分类的对象和变量
      - 对象分类
      - 参数分类
  - 函数（Functions）
    - 数值条件定义
      - 实数和整数
  - 约束
    - 时间约束
      - 任务时间限制
    - 资源约束
      - 能力和资源分配
    - 其他约束
      - 自定义约束

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